切管機采用工控機作為主控制器，對整個控制過程進行協(xié)調(diào)和調(diào)度，第二控制器用于噴涂機器人的運動控制。

IPC+DSP的控制方式是以IPC作為一級控制器，負責(zé)系統(tǒng)管理、機器人語言編寫和人機接口。DSP作為二級控制器，主要負責(zé)機器人的運動控制，包括正逆解運算、插補運算、關(guān)節(jié)位置控制等功能。IPC與DSP之間不直接通信，而是通過公共存儲器進行數(shù)據(jù)交換。IPC和DSP可以從存儲器中讀取數(shù)據(jù)，達到通信的目的。

目前常用的模式是工控機加運動控制卡，即將運動控制卡插入工控機的PCI插槽中，工控機與運動控制卡之間通過PCI總線進行通信。

工控機負責(zé)系統(tǒng)的文件管理、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、機器人語言解釋、教學(xué)檢查、系統(tǒng)程序協(xié)調(diào)調(diào)度、故障診斷、機器人運動學(xué)正逆解和插補操作。運動控制卡只負責(zé)機器人的運動控制功能，提高了機器人的實時性。

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